长期从事机器人和自动化系统的研究与开发，独立或作为主力先后参与研发过工业机器人/操作机(哈工大)、数控机床 (原航天部第二研究院)、机器人多指灵巧手、机器人臂手集成系统 (北航)；多机器人系统 (香港科技大学)，机器人多指手遥操作系统(加拿大University of Alberta)、五轴离子束镜面抛光机器人、扫雷用轮履式移动机器人、带多自由度操作臂的火炮发射移动机器人(加拿大ESI机器人及自动化公司)和仿人机器人(日本产业技术综合研究院AIST)。

2007年回国以来着重开展仿生机器人和智能机器人等方面的研究和开发工作。主持国家自然科学基金项目、国家863计划项目、国家基金委-广东省联合基金重点项目、国家国际科技合作专项、广东省自然科学基金重点项目、广东省自然科学基金重大基础培育项目、广东省重大科技专项、粤港科技合作专项等纵向项目和华为、诺基亚、广州数控、众为兴、国家电网、南方电网和厦门大学等著名企业和院所委托的横向项目30多个。已申请一百项发明专利。在国内外著名期刊和重要国际会议上发表270多篇论文，出版著作、译作和教材各一部。