申请受理专利10余项，授权发明专利4项。2003年10月，获自动化与信息技术发展战略研讨会最佳学生论文一等奖；2006年1月，获北京力学会第12届学术年会青年优秀学术论文奖；9月入选北京市科技新星（A类）；12月获IEEE ROBIO2006最佳机器人仿生学论文提名奖。2008年10月，获International Conference on Intelligent Robotics and Application的Best Paper Award。

在国际国内期刊及会议上发表科研论文70余篇，包括IEEE Trans. 汇刊（IEEE TSMC, TCST， TRO 5篇）、Robotica、Advanced Robotics、Control Engineering Practice、Journal of Robotics and Autonomous Systems、IET Control Theory & Applications 、中国科学等。